Situada en la desembocadura del río Tajo, en el barrio de Belém, fue construida entre los años 1515 y 1521 para vigilar el estuario del Tajo y tambien sirvió como centro de recaudación de impuestos para poder entrar a la ciudad . la torre de Belén es uno de los monumentos más caracteríticos de la esplendorosa
época manuelina. En la decoración de la elegante torre intervienen los más diversos elementos representativos del espíritu navegante de los portugueses y constituye el más
acabado símbolo de Don Manuel el Afortunado.
El conjunto arquitectónico - proyectado por el gran artista Francisco de Arruda - llama poderosamente la atención por la equilibrada proporción de su estructura. La decoración exterior (adornada con cuerdas esculpidas en piedra, galerias abiertas, torres de vigilancia en estilo mozárabe y almenas en forma de escudos decoradas con esferas armilares, la cruz de la Orden de Cristo y elementos naturalistas, como un rinoceronte, alusivos a los descubrimentos en ultramar) armoniza perfectamente con la austeridad del ámbito gótico del interior.
La torre de Belén , que antiguamente erguía sus almenas en pleno Tajo , representa una de las estampas más genuinas y entrañables de Lisboa y es uno de los lugares más visitados por los turistas.
